734 × 596 пикс.     Открыть в новом окне

.

Построение этих кривых выполняют с постоянным интервалом между точками для получения нескольких кривых, по одной для каждой длины участка смены полосы движения.

Первая кривая_k = {кривая_x,k,n, кривая_y,k,n}, k [0 : K - 1], n [0 : N - 1].

1 - начало смены полосы движения:  = LCX₀,  = LCY₁ + AD - LCL_k/2);

2 - положение указателя смены полосы движения;

3 - конец смены полосы движения:  = LCX₁,  = LCY₁ + AD;

4 - среднее расстояние (AD);

5 - LCL_k/2;

6 - положение в середине участка смены полосы движения

Е.3.2 Адаптированное поперечное положение

Этот этап включает вычисление положения на каждой полосе движения, занимаемого участником в процессе базового заезда, для каждой кривой. Это вычисление выполняют три раза для кривой, один раз для полос движения. Например, чтобы адаптировать положение на полосе движения 1 кривой k, необходимо выполнить следующие этапы. Все точки Первой кривой_k, которые относятся к поперечному положению (положение X на полосе движения 1), выделяют в совокупность, называемую совокупностью точек полосы движения 1 (L1PS_k). Затем вычисляют среднее поперечных положений по этим точкам и получают адаптированное положение для полосы движения 1 кривой k (APXL1_k). Математически эти адаптированные положения, называемые APXL1_k, APXL2_k, APXL3_k, определяют следующим образом:

248 × 51 пикс.     Открыть в новом окне

, базовая кривая, k [0 : K - 1],

где L1PS_k = {l [0 : N - 1], кривая_x,k,l = положение X на полосе движения 1};

248 × 51 пикс.     Открыть в новом окне

, базовая кривая, k [0 : K - 1],

где L2PS_k = {l [0 : N - 1], кривая_x,k,l = положение X на полосе движения 2};

248 × 51 пикс.     Открыть в новом окне

, базовая кривая, k [0 : K - 1],

где L3PS_k = {l [0 : N - 1], кривая_x,k,l = положение X на полосе движения 3};

Затем каждую кривую СР_k = { , } адаптируют в соответствии с вычисленными поперечными положениями на каждой полосе движения, заменяя соответственно АРХL1_k, если значение было положением X на полосе движения 1, APXL2_k, если значение было положением X на полосе движения 2, APXL3_k, если значение было положением X на полосе движения 3.

Эти кривые построены с постоянным интервалом между точками для получения нескольких кривых, по одной для каждой длины участка смены полосы движения.

Кривая_k = {{ , }, n [0 : N - 1]}, k [0 : K - 1].

На рисунке Е.6 представлены результаты построения кривых с различной длиной участка смены полосы движения.

Е.3.3 Выбор адаптированной траектории (кривой)

Данный этап включает, во-первых, вычисление всех функций корреляции и, во-вторых, выбор кривой с самой высокой функцией корреляции.

При вычислении функции корреляции основная цель состоит в сравнении корреляции между базовой кривой и кривыми с разной длиной участка смены полосы движения. Для этого функция корреляции должна быть нормализована по нормам двух кривых для проведения сравнения. Математически функцию корреляции между каждой Кривой_k и Базовой кривой (ССВ_k) определяют следующим образом:

Выбор кривой, которая имеет наибольшее значение ССВ_k, выполняют путем сравнения всех значений и выбора максимального значения. На рисунке Е.7 представлены значения функции корреляции для каждой длины участка смены полосы движения, где максимальное значение функции корреляции наблюдается для длины участка смены полосы движения, равной 35 м. В этом случае эта длина участка соответствует средней длине участка смены полосы движения для данного участника.

Адаптированную кривую определяют в соответствии с вычисленной средней длиной участка смены полосы движения. Математически длину участка смены полосы движения для участника (SLCL), начало смены полосы движения для участника (SSLC) и адаптированную кривую (АС) вычисляют следующим образом:

Существует участник K (K [0 : K - 1]), такой что

CCB_{СубъектK} ССВ_k, K [0 : K - 1].

Тогда

LCL_{участника} = LCL_{СубъектK}

525 × 109 пикс.     Открыть в новом окне

AC = Кривая_{СубъектK}

На рисунке Е.8 представлен пример адаптированной кривой.